<?xml version="1.0"?>

<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

  <xacro:macro name="iiwa_gazebo" params="robot_name">

     <!-- Enable the Joint Feedback -->
    <gazebo reference="${robot_name}_joint_7">
      <provideFeedback>true</provideFeedback>
    </gazebo>

    <!-- The ft_sensor plugin -->
    <gazebo>
      <plugin name="ft_sensor" filename="libgazebo_ros_ft_sensor.so">
        <updateRate>50.0</updateRate>
        <topicName>/${robot_name}/state/CartesianWrench</topicName>
        <jointName>${robot_name}_joint_7</jointName>
      </plugin>
    </gazebo>   

    <!-- Load Gazebo lib and set the robot namespace -->
    <gazebo>
      <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
        <robotNamespace>/${robot_name}</robotNamespace>
      </plugin>
    </gazebo>

    <!-- Link0 -->
    <gazebo reference="${robot_name}_link_0">
      <material>Gazebo/Grey</material>
      <mu1>0.2</mu1>
      <mu2>0.2</mu2>
    </gazebo>

    <!-- Link1 -->
    <gazebo reference="${robot_name}_link_1">
      <material>Gazebo/Orange</material>
      <mu1>0.2</mu1>
      <mu2>0.2</mu2>
    </gazebo>

    <!-- Link2 -->
    <gazebo reference="${robot_name}_link_2">
      <material>Gazebo/Orange</material>
      <mu1>0.2</mu1>
      <mu2>0.2</mu2>
    </gazebo>

    <!-- Link3 -->
    <gazebo reference="${robot_name}_link_3">
      <material>Gazebo/Orange</material>
      <mu1>0.2</mu1>
      <mu2>0.2</mu2>
    </gazebo>


    <!-- Link4 -->
    <gazebo reference="${robot_name}_link_4">
      <material>Gazebo/Orange</material>
      <mu1>0.2</mu1>
      <mu2>0.2</mu2>
    </gazebo>

    <!-- Link5 -->
    <gazebo reference="${robot_name}_link_5">
      <material>Gazebo/Orange</material>
      <mu1>0.2</mu1>
      <mu2>0.2</mu2>
    </gazebo>

    <!-- Link6 -->
    <gazebo reference="${robot_name}_link_6">
      <material>Gazebo/Orange</material>
      <mu1>0.2</mu1>
      <mu2>0.2</mu2>
    </gazebo>

    <!-- Link7 -->
    <gazebo reference="${robot_name}_link_7">
      <material>Gazebo/Grey</material>
      <mu1>0.2</mu1>
      <mu2>0.2</mu2>
    </gazebo>

  </xacro:macro>

</robot>

